CI框架提示Undefined property: XXX::$db错误的解决办法

CI框架提示Undefined property: XXX::$db错误，具体错误信息如下：

A PHP Error was encountered
Severity: Notice
Message: Undefined property: XXX::$db
Filename: core/Model.php

错误提示在Model类中无法使用$db这个对象，错误原因是没有自动加载database，在autoload.php文件中的libraries配置下database即可解决。

配置代码示例：

$autoload['libraries'] = array('database');